多功能、动态和鲁棒的双足步行运动控制的强化学习
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内容提要
本文提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的动态、鲁棒的腿式locomotion的多功能控制方法，能够生成不同的四足步态模式并保持稳定，对不太平的地形也具有适应性。
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