本文提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的动态、鲁棒的腿式locomotion的多功能控制方法，能够生成不同的四足步态模式并保持稳定，对不太平的地形也具有适应性。

本文介绍了一种结合最优控制和强化学习的多功能控制方法，可用于腿式locomotion。该方法成功地学习了控制策略，能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定，并且对于不平坦的地形也具有适应性。