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高效的跳跃式单脚支架强化学习
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种结合最优控制和强化学习的多功能控制方法，可用于腿式locomotion。该方法成功地学习了控制策略，能够在模拟和硬件实验中生成不同的四足步态模式并保持稳定，并且对于不平坦的地形也具有适应性。
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关键要点
- 提出了一种结合基于模型的最优控制与强化学习的腿式 locomotion 控制方法。
- 该方法能够学习控制策略，生成不同的四足步态模式并保持稳定。
- 在模拟和硬件实验中均表现良好。
- 该方法对不平坦地形具有适应性。
- 无需过多的奖励设计或超参数调整。
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