本文介绍了一个深度学习框架，用于解决人形机器人步态中的腿部接触检测问题。该框架利用本体感知，能够准确估计每条腿的接触状态概率，并通过模拟得到的接触数据进行分类处理。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
