浮基底机器人的本体感知外力学习及其在人形机器人运动中的应用

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内容提要

本文介绍了一个深度学习框架,用于解决人形机器人步态中的腿部接触检测问题。该框架利用本体感知,能够准确估计每条腿的接触状态概率,并通过模拟得到的接触数据进行分类处理。

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