本研究提出了一种新型多智能体路径规划算法（MAPP），通过分散化方法提高了解决率。研究比较和优化了多种算法，特别是在大型自动化仓库场景中的应用，展示了新方法在路径规划中的有效性和鲁棒性，显著提升了智能体的路径规划效率。

本文提出了一种基于视觉的室内微型飞行器导航解决方案，主要应用于自动化仓库。使用单个相机进行检测、定位和路径规划等任务。通过HSV颜色检测和霍夫线变换实现线检测。通过在Gazebo 11平台上进行测试，证明系统能够成功导航室内空间。该系统有潜力降低劳动成本并增强仓储操作的生产力。对自动化仓库中微型飞行器应用领域的发展具有重要意义。