本文探讨了自我监视和自适应系统在复杂交通环境中的应用，提出了SOTIF时间错误和故障模型（STEAM）及基于模型的SOTIF分析方法（MoSAFE）。通过案例研究，展示了这些方法在自动驾驶系统安全性挑战中的有效性，并总结了自动驾驶技术的发展现状、挑战及未来研究方向。