本文提出了同态自监督学习框架，统一和概括自监督学习算法，验证了其有效性，并探索了与传统基于增强的自监督学习的参数关系，讨论了其潜在好处。

我们提出了一种使用3D语义体素占用图进行预测开放词汇的方法。该方法包括新的模型架构，三模态自监督学习算法和实验证明的优势。