H-GAP是一种基于人型轨迹数据训练得到的通用自编码规划器，能够通过模型预测控制（MPC）处理下游控制任务。H-GAP在任务处理和性能方面表现出色，超过了具备地面实况模型的MPC基准线，并且与离线强化学习方法相当或优越。

人型控制是一个重要的研究挑战，为人类中心基础设施的整合和物理驱动的人型动画提供了可能。研究者提出了一种名为H-GAP的人型通用自编码规划器，通过模型预测控制（MPC）能够处理下游控制任务。H-GAP在任务处理和性能方面表现出色，超过了具备地面实况模型的MPC基准线，并且与离线强化学习方法相当或优越。