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HACMan++：空间基础运动原语用于操作
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
H-GAP是一种基于人型轨迹数据训练得到的通用自编码规划器，能够通过模型预测控制（MPC）处理下游控制任务。H-GAP在任务处理和性能方面表现出色，超过了具备地面实况模型的MPC基准线，并且与离线强化学习方法相当或优越。
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关键要点
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H-GAP是一种基于人型轨迹数据训练的通用自编码规划器。
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H-GAP能够通过模型预测控制（MPC）处理下游控制任务。
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H-GAP在任务处理和性能方面表现出色，超过了具备地面实况模型的MPC基准线。
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H-GAP的性能与离线强化学习方法相当或优越。
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