本研究提出了CP-Guard，一种针对自驾驶车辆协作感知中恶意代理的检测与防御机制。CP-Guard通过概率无关的样本共识方法，有效识别并消除恶意代理，实验结果表明其在提升系统安全性和可靠性方面表现优异。

CP-Guard: Malicious Agent Detection and Defense in Collaborative Bird's Eye View Perception
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