本文综述了基于点体素、基于范围和基于锚点的三维目标检测方法，分别利用点和体素特征、范围图像和锚点进行检测。辅助任务如语义分割、交集并集预测、对象形状补全和对象部分估计可以提高性能。集成更多感知任务到现有管道中是有希望的。
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