该文介绍了一种多肢爬行机器人设计，能够穿越洞穴环境。提出了一种检测岩石裂缝和边缘的方法“骨架交叉损失”（SKIL），并提出了一组新的度量指标“LineAcc”，用于薄物体分割。该模型在类似的薄物体分割任务上优于先前的方法，并展现了与机器人系统的集成的潜力。