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基于骨架的岩石裂纹检测方法研究及其在攀岩机器人应用中的应用
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原文中文，约500字，阅读约需2分钟。
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内容提要
该文介绍了一种多肢爬行机器人设计，能够穿越洞穴环境。提出了一种检测岩石裂缝和边缘的方法“骨架交叉损失”（SKIL），并提出了一组新的度量指标“LineAcc”，用于薄物体分割。该模型在类似的薄物体分割任务上优于先前的方法，并展现了与机器人系统的集成的潜力。
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关键要点
- 传统的轮式机器人无法穿越危险的洞穴环境。
- 多肢爬行机器人设计（如 ReachBot）能够抓住不规则表面特征并执行攀爬动作。
- 提出了一种检测岩石裂缝和边缘的方法，称为“骨架交叉损失”（SKIL）。
- SKIL 是一种专为薄物体分割设计的损失函数，利用标签的骨架结构。
- 收集了一组岩石面图像，并进行了手动注释和数据增强。
- 提出了一组新的度量指标“LineAcc”，用于薄物体分割，最小化物体宽度对得分的影响。
- LineAcc 对平移不敏感，避免了传统度量指标得分为零的问题。
- 精调模型在薄物体分割任务上优于先前的方法，展现了与机器人系统集成的潜力。
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