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HTD——基于触觉预测的人形行走-操作框架:融合视觉、本体感知、力反馈、触觉,同时预测动作、未来手部关节受力、由EMA目标编码器监督的未来触觉潜变量

本文探讨了人形机器人在“行走-操作”任务中的挑战,提出了一种集成式全身操控系统,结合强化学习、VR遥操作和触觉感知。研究者开发了具身触觉梦境的Transformer(HTD),通过多模态学习提升机器人对接触状态的理解和反应能力,简化了学习过程,旨在提高人形机器人的操作能力和灵活性。

HTD——基于触觉预测的人形行走-操作框架:融合视觉、本体感知、力反馈、触觉,同时预测动作、未来手部关节受力、由EMA目标编码器监督的未来触觉潜变量

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2026-04-23T10:29:30Z
WholeBodyVLA——全身行走-操作控制的统一潜在VLA:基于从无标注视频中学习行走/操作的LAM,和专门面向loco–mani的RL策略LMO,让智元灵犀X2稳定搬箱子

本文介绍了WholeBodyVLA框架,旨在提升人形机器人在复杂环境中的自主控制能力,解决行走与操作的协调问题,结合了潜在学习与强化学习策略。

WholeBodyVLA——全身行走-操作控制的统一潜在VLA:基于从无标注视频中学习行走/操作的LAM,和专门面向loco–mani的RL策略LMO,让智元灵犀X2稳定搬箱子

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-12-24T09:53:19Z
ResMimic——类似预训练-微调模式的人形行走-操作:先预训练一个通用运动跟踪策略,后针对特定任务做修正(非盲态部署时依赖动捕)

本文介绍了ResMimic,一个用于人形机器人行走与操作的两阶段残差学习框架。该框架结合预训练的通用运动跟踪策略和任务特定的残差策略,提升了机器人在动态环境中的操作能力。研究表明,ResMimic在多样化运动操控任务中表现出色,能够有效应对物体交互,展示了其在现实世界中的应用潜力。

ResMimic——类似预训练-微调模式的人形行走-操作:先预训练一个通用运动跟踪策略,后针对特定任务做修正(非盲态部署时依赖动捕)

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-10-12T03:13:00Z
VisualMimic——基于视觉的人形行走-操作控制:低层策略负责平衡控制且跟踪高层下发的指令、高层策略则基于自我中心视觉输入以生成任务跟踪指令

本文讨论了VisualMimic框架在类人机器人行走与操作中的应用,通过分层设计提升强化学习的泛化能力。该框架结合低层关键点跟踪与高层视觉运动策略,使机器人在真实环境中执行多样化任务,展现出良好的鲁棒性和适应性。研究强调自我中心视觉感知与全身灵巧性的结合,推动了人形机器人在物体交互方面的进展。

VisualMimic——基于视觉的人形行走-操作控制:低层策略负责平衡控制且跟踪高层下发的指令、高层策略则基于自我中心视觉输入以生成任务跟踪指令

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-09-28T14:32:19Z

本文介绍了FALCON,一个双智能体强化学习框架,旨在提高人形机器人在复杂任务中的力自适应能力。通过解耦上下肢学习并共享本体感知,FALCON在搬运、拉车和开门等任务中表现出更好的适应性和稳定性,优于现有方法。然而,FALCON仍需克服多接触交互和外部力矩的局限性。

FALCON——力自适应RL框架:上下双智能体(上肢操作策略、下肢行走策略)共享本体感觉和命令,然后联合训练

结构之法 算法之道
结构之法 算法之道 · 2025-09-04T09:51:01Z
人工智能训练的人形机器人学习像人类一样在狭窄的梁和石头上行走

这项研究探讨了如何教人形机器人在狭窄的梁和稀疏的石头上行走,开发了名为BeamDojo的训练环境,结合强化学习以实现机器人的稳定运动。

人工智能训练的人形机器人学习像人类一样在狭窄的梁和石头上行走

DEV Community
DEV Community · 2025-02-18T12:28:06Z
手搓迪士尼同款机器人,总花费不到1500美元

迪士尼的BDX双足机器人受欢迎,现有教程教人自制迷你版,约35厘米高,具备良好平衡性,但初期行走不稳。经过多次优化后,现已能正常行走。项目成本在1000至1500美元,组装细节待改进,建议等待v2版本。

手搓迪士尼同款机器人,总花费不到1500美元

机器之心
机器之心 · 2024-10-26T07:06:01Z

本研究解决了当前分子采样技术在计算效率低下和缺乏可迁移性的问题。研究提出了JAMUN方法,通过将行走-跳跃采样扩展到点云,显著加速了分子构象的生成速度。JAMUN的一个重要发现是能够预测在训练期间未见的小肽的稳定基态,从而对药物发现过程产生重要影响。

JAMUN: 可转移的分子构象集合生成与行走-跳跃采样

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-10-18T00:00:00Z

历史上首次私人太空行走任务即将进行,由SpaceX负责发射和返回工作。任务包括太空行走、实验和测试激光通信技术。

私人航天行走北极星黎明号任务即将发射 将飞行至高地球轨道进行实验

蓝点网
蓝点网 · 2024-09-10T00:19:38Z

本研究提出了一种基于多层不确定性模块的图像分割方法,结合概率 U-Net 和多个标注者的变异性,显著提升了肺结节和前列腺 MRI 数据集上的分割性能和不确定性估计,帮助医生更好地评估分割结果的置信度。

简化的轻量级模型语义分割技术用于地形行走可行性的不确定量化

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-07-18T00:00:00Z

上周末带孩子去游乐场玩,周一早上脚底疼痛,怀疑是痛风,但疼痛部位不是关节,而是足底接近脚跟的地方,查阅资料后判断是足底筋膜炎。症状为起身走路时脚底疼痛,多走几步会舒缓,长时间行走后疼痛加剧。成因为行走次数多、年龄增长、体重过大、足部异常等。解决方法为改变生活习惯、保守治疗、锻炼足部肌肉,严重情况需医院治疗。预防方法为改变站姿、锻炼腿部肌肉、注意坐姿。

一文解决足底筋膜炎(脚跟痛)

飞刀博客
飞刀博客 · 2024-07-16T06:06:45Z

提出了一种名为 Neural Walk-on-Spheres(NWoS)的新型神经 PDE 求解器,用于高维 Poisson 方程的高效求解。通过利用随机表示和 Walk-on-Spheres 方法,基于球内泊松方程的递归求解,我们开发了用于神经网络的新型损失函数。该方法具有高度的可并行性,且不需要损失函数的空间梯度。通过与基于 PINNs,Deep Ritz...

使用神经行星行走方法解决泊松方程

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-06-05T00:00:00Z

通过在随机排列集合理论(RPST)的性质基础上构建随机行走模型,并进行蒙特卡罗模拟,我们发现通过 RPST 生成的随机行走表现出与高斯随机行走类似的特征,并可以通过特定的极限缩放过程转化为维纳过程,从而为 RPST 和随机行走理论建立了新的联系,扩展了 RPST 的适用性,并展示出结合这两种方法优势以改进问题解决能力的潜力。

随机排列集合论中的随机行走

BriefGPT - AI 论文速递
BriefGPT - AI 论文速递 · 2024-04-05T00:00:00Z
Blender 里用飞行漫游模式和行走模型查看模型 #Blender #3D #模型

Blender 里用飞行漫游模式和行走模型查看模型 #Blender #3D #模型 飞行/步行导航 — Blender Manual

Blender 里用飞行漫游模式和行走模型查看模型 #Blender #3D #模型

Ivan's Timeline
Ivan's Timeline · 2023-07-28T09:48:09Z

接着上一节的内容,这一节将创建地图,然后玩家可以在地图中行走。地图分为可行走区域和不可行走区域。我们可以认为地图是由一个一个的格子组成。 先看一下最终的效果

Roguelike In Rust 04: 地图与行走

Moeif
Moeif · 2022-02-08T03:00:42Z

const fs = require('fs'); function gen(png, target, offset_x = 0, offset_y= 0, w = 32, h = 32) { let t; let json = JSON.parse(fs.readFileSync('avatar5.json', 'utf8')); json["picUrls"] =...

GameCreator 自动生成行走图

某岛
某岛 · 2021-08-09T11:32:09Z
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