本文提出了一种基于单个 RGB 图像的高效三维目标检测框架，利用二维目标检测器提取表面视觉特征，消除表征歧义问题，并探索了不同的三维边界框细化方法。在 KITTI 基准测试上，该方法优于当前单个 RGB 图像基础的三维目标检测技术水平。

本文提出了一种基于单个 RGB 图像的高效三维目标检测框架，利用二维目标检测器提取表面视觉特征，消除表征歧义问题，并探索了不同的三维边界框细化方法。在 KITTI 基准测试上，该方法优于当前单个 RGB 图像基础的三维目标检测技术水平。