自动驾驶有潜力改变运输方式，需要准确感知环境并规划安全高效的运动轨迹。最新研究表明，将预测和规划整合为联合步骤是实现安全驾驶的必要条件。本研究回顾了基于深度学习的预测、规划和集成模型的进展，并讨论了集成方法的意义和限制。指出了未来研究的方向和挑战。