本文基于语音运动学理论和Sigma-lognormal模型，提出了一种简化模型用于分析复杂语音运动。研究通过高斯过程模型预测人手运动，以提高协作机器人效率和安全性。实验结果表明，预测模型在时间和安全性方面均有提升。此外，探讨了运动传感器技术在控制辅助机器臂中的应用，分析了现有的人类运动轨迹预测方法及其局限性，并提出未来研究方向。