本研究提出了一种实时、精确估算机器人末端执行器位置的方法，通过建模和纠正误差和模型不准确性，使用基于坐标粒子滤波的异步深度图像更新，减少计算量。作者在真实机器人平台上进行了评估，并公开了数据集和算法。