本文介绍了谐波控制 Lyapunov 屏障函数解决受限控制问题，通过谐函数满足的最大原理编码控制 Lyapunov 屏障函数的性质。数值结果表明，谐波 CLBF 可显著降低进入不安全区域的风险，并具有高概率进入目标区域。

用于约束最优控制和达到避障规范的谐波控制李亚普诺夫屏障函数
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