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用于约束最优控制和达到避障规范的谐波控制李亚普诺夫屏障函数
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了谐波控制 Lyapunov 屏障函数解决受限控制问题，通过谐函数满足的最大原理编码控制 Lyapunov 屏障函数的性质。数值结果表明，谐波 CLBF 可显著降低进入不安全区域的风险，并具有高概率进入目标区域。
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关键要点
- 本文介绍了谐波控制 Lyapunov 屏障函数 (harmonic CLBF) 的概念。
- 谐波 CLBF 用于解决受限控制问题，如到达 - 避免问题。
- 谐波 CLBF 利用谐函数满足的最大原理来编码控制 Lyapunov 屏障函数的性质。
- 谐波 CLBF 可以在实验开始时初始化，无需基于样本轨迹进行训练。
- 选择控制输入以最大化系统动力学与谐波 CLBF 最陡下降方向的内积。
- 数值结果显示，谐波 CLBF 在不同到达 - 避免环境下显著降低进入不安全区域的风险。
- 谐波 CLBF 具有高概率进入目标区域的能力。
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