本文介绍了多种基于点云的三维目标检测和跟踪方法，如VoxelNet、PillarTrack和EasyTrack。这些方法通过不同的特征编码和网络设计，显著提升了在KITTI和nuScenes数据集上的检测和跟踪性能，具备较高的实时性和准确性。

本文介绍了一种基于Siamese的跟踪方法，采用分层特征变换对多级卷积层生成的分层相似度图进行交互式融合，提高了全局的上下文信息，更高效地学习多级特征之间的相互依赖关系，并且在实时速度情况下实现了实际应用。该方法在四个空中基准测试中表现出良好的效果。