该论文提出了一种新的对话NLU框架，通过指令调整和基于问答的任务的公式化，取得了对话NLU领域的最新技术成果。该框架在域内训练和跨领域转移中都超越了现有模型的性能。
我们开发了一种基于能量的模型，能够快速识别和生成概念实例，如近、上、之间等。该模型在仅五次演示后学习这些概念，并展示了跨领域转移能力，能够将2D粒子环境中的概念应用于3D物理机器人任务。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
