我们开发了LiSV-3DLane数据集，包含2万帧LiDAR点云，涵盖城市和高速公路的复杂车道。通过几何特征和空间属性实现自动标注。提出的LiLaDet模型在K-Lane和LiSV-3DLane数据集上表现优于现有方法。