该文汇总多篇自动驾驶研究，涵盖车队协作、轨迹价值学习、测试框架、博弈论交通模型、闭环规划基准、规划方法综述、对抗环境评估、模仿学习决策及编队交叉口控制，旨在提升交通流量、安全性与系统可靠性。