本研究提出自我精炼数据飞轮(SRDF)，通过指令生成器与导航器的协作，迭代生成高质量的导航指令和轨迹对，有效解决了高质量数据的挑战。实验结果显示，导航器在R2R测试集上的性能从70%提升至78%。