研究者提出了一种名为APART的组合方法，通过使用内在奖励和轨迹预测技能的判别器相互训练。他们发现这种方法在简单的网格环境中显著减少了样本数量。研究者通过改变VIC、重新调整内在奖励和调整softmax判别器的温度来实现最大技能。这些研究结果揭示了强化学习中技能发现算法成功的关键因素。