研究展示了对抗感知错误的规划输入，通过边界攻击算法在CARLA模拟器中攻击两个不同黑盒规划器，适用于城市和高速公路驾驶场景。分析表明这些攻击在规划器的输入空间中是孤立的，对自动驾驶系统部署和测试有影响。