本文介绍了一种新方法，用于表示机器人的高维配置空间。该方法利用机器人的运动链和人类基于色调的颜色感知能力，构建了一个2D投影的可视化。通过该方法，可以定性地了解机器人的关节边界和碰撞状态组合，并从定量的角度显示了该表示方法的优势。