本文介绍了 IRAv4 增量旋转平均方法，使用连接支配集作为旋转全局对齐的可靠参考，并与其他主流旋转平均方法进行了比较。同时，提出了基于 COLMAP 的旋转平均基准，评估指标为旋转和下游位置估计精度。