本文研究多智能体路径规划（MAPF）问题，提出了多种优化算法和解决方案，包括基于图嵌入的MAPF算法、分布式蒙特卡罗树搜索方法以及处理通信约束的精确算法。研究表明，这些方法在效率和性能上优于现有技术，尤其在特定网络结构下表现突出。

本研究探讨了多智能体路径规划中的通信约束，提出了三种针对特定网络结构的精确算法。结果表明，代理数量对算法设计有影响，特定情况下可实现快速有效的路径规划。