本文探讨了通过自我发明谓词和赋分策略来改善逻辑代理的可解释性和奖励学习效率。提出的基于能量的框架和反事实推理方法在机器人操作任务中表现优异，显著提升了样本效率和决策解释能力。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
