室内定位系统采用无线通讯、基站定位和惯性导航等技术，其中超宽带（UWB）定位原理具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低和精确定位等优点。UWB的测距原理采用双向飞行时间法，通过时间戳计算飞行距离。遮挡物对UWB定位的影响主要有实体墙、钢板、玻璃、木板或纸板和电线杆或树木。

本论文提出了一种名为Scene Informer的方法，用于自主车辆在复杂和动态环境中导航。该方法可以同时预测观察到的代理的轨迹和推断遮挡物。在 Waymo Open Motion 数据集的部分可观测设置中，该方法在占用预测和轨迹预测方面优于现有方法。