为了解决运动规划中的碰撞检测和采样复杂性问题，研究人员提出了一种基于控制屏障函数的新型控制器，该控制器使用神经网络生成控制信号，将系统引导到路径上。这种方法结合了控制屏障函数和RRT的优势。