本文总结了Unity3D中的物理知识，包括射线检测、碰撞器与触发器的区别、碰撞的必要条件及处理方法。碰撞检测需要至少一个物体带有刚体，碰撞过程分为三个阶段。讨论了如何避免细小物体穿透大物体的情况，以及刚体与角色控制器的区别，最后介绍了链条关节的概念。