研究人员提出了一个新的四肢导航框架TOP-Nav，将路径规划器与地形感知、避障和闭环本体感知整合在一起。通过引入地形估计，机器人能够在易通过的地形上选择航点，并避开障碍物。通过闭环运动反馈，对基于视觉的地形和障碍物估计进行在线校正。TOP-Nav 在开放世界导航中展现出了优于现有方法的性能。