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TOP-Nav：融合地形、障碍物和自我感知估计的四脚导航
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
研究人员提出了一个新的四肢导航框架TOP-Nav，将路径规划器与地形感知、避障和闭环本体感知整合在一起。通过引入地形估计，机器人能够在易通过的地形上选择航点，并避开障碍物。通过闭环运动反馈，对基于视觉的地形和障碍物估计进行在线校正。TOP-Nav 在开放世界导航中展现出了优于现有方法的性能。
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关键要点
- 研究人员提出了四肢导航框架TOP-Nav，整合路径规划、地形感知、避障和闭环本体感知。
- TOP-Nav通过引入地形估计，使机器人能够选择易通过的航点并避开障碍物。
- 在动作规划中，TOP-Nav实现了运动控制器以跟踪导航命令，并构建了本体感知顾问进行动作评估。
- 基于闭环运动反馈，TOP-Nav对视觉的地形和障碍物估计进行在线校正。
- TOP-Nav在开放世界导航中表现优于现有方法，能够处理未知地形和干扰，克服视觉条件的限制。
- 通过模拟和真实环境的广泛实验，验证了TOP-Nav的优越性能。
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