本研究提出了一种新方法，通过提取轨迹特征并结合聚类与模型，定量区分结构化与非结构化环境。研究结果表明，轨迹变异性等特征在两种环境中显著不同，可用于数据集分类。

该文章介绍了一种在线的二维到三维语义实例映射算法，用于生成适用于非结构化环境中的自主代理的语义三维地图。该方法通过引入语义预测置信度，产生了语义和实例一致的三维区域，并通过图优化的语义标记和实例细化提高了准确性。该方法在公共大规模数据集上的准确性优于现有技术，并指出了使用真实轨迹作为输入对准确性产生重大影响的问题。