本文研究了一种模型学习和在线规划方法，以构建灵活、通用的机器人。提出了PDSketch领域定义语言，允许用户定义转换模型的高级结构，并利用神经网络填充细节。PDSketch生成独立于领域的规划启发式，加速了性能时间规划。

使用 PDDL + 和更多方法进行实际世界规划
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