本研究提出了一种名为BAMAX的方法，旨在解决自主机器人在未知环境中协同探索的挑战。该方法通过回溯辅助提高多智能体系统的探索性能，实验结果表明其在环境覆盖速度和回溯次数上优于传统方法。

提出了一种稳健可靠的方法BackTrack，通过反向追踪候选模板来量化置信度并更新模板，有效提升追踪性能。验证结果表明BackTrack在各种基准上相对于现有算法具有优势。