本研究提出D-PLS方法，解决4D全景激光雷达分割中语义分割与实例分割的耦合问题。利用单次扫描的语义分割作为先验信息，显著提升了分类和关联任务的性能。

D-PLS: Decoupled 4D Panoptic LiDAR Segmentation for Semantic Segmentation
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