本研究提出了一种名为DENSER的新框架，用于动态城市环境场景重建中的动态物体建模。通过结合小波变换动态估计球谐基，DENSER能够更有效地表示动态物体的外观，并通过密集化点云提高物体形状表示的精确性，显著提升了动态场景重建的效果。实验证明，该方法在KITTI数据集上相较于现有技术有显著提高。