本文介绍了两种动态滤波方法（DMNR和DMNR-H），通过准确分析WADS和DENSE数据集上的杂点和干净点的位置和强度，提高了在恶劣气候条件下检测系统的性能。这两种方法优于传统的无监督方法，稍胜于基于深度学习的监督方法，并且对于不同的LiDAR传感器和飞行物（如雪和雾）更为鲁棒。