自主异构机器人系统的高效实时烟雾过滤与搜救

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内容提要

本文介绍了两种动态滤波方法(DMNR和DMNR-H),通过准确分析WADS和DENSE数据集上的杂点和干净点的位置和强度,提高了在恶劣气候条件下检测系统的性能。这两种方法优于传统的无监督方法,稍胜于基于深度学习的监督方法,并且对于不同的LiDAR传感器和飞行物(如雪和雾)更为鲁棒。

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