该文综述PDDL+及相关规划语言：提出PDDL+混合离散-连续领域语义，扩展HDDL以支持时间与数值约束，探索CASP约束应答集规划，并介绍Teriyaki、LLM+P等大语言模型与PDDL结合的神经符号规划框架，以及PDSketch机器人规划方法。