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本文介绍了HEDNet，一种用于3D目标检测的编码-解码网络，能够有效捕捉特征间的长距离依赖关系，从而提升大型物体的检测准确性。同时，研究提出了多任务框架BEVerse，结合多相机系统进行三维感知和预测，显著提高了3D物体检测和语义地图构建的性能。