M2T2是一种使用Transformer模型的单一模型，能够在杂乱的场景中对任意对象进行稳定工作。经过大规模合成数据集的训练，M2T2在真实机器人上实现了零样本仿真到现实的转换，在整体性能上超过了基准系统和最先进的任务特定模型约19％。