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M2T2：多任务遮罩变形器用于以对象为中心的拾放
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
M2T2是一种使用Transformer模型的单一模型，能够在杂乱的场景中对任意对象进行稳定工作。经过大规模合成数据集的训练，M2T2在真实机器人上实现了零样本仿真到现实的转换，在整体性能上超过了基准系统和最先进的任务特定模型约19％。
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关键要点
- M2T2是一种使用Transformer模型的单一模型。
- M2T2能够在杂乱的场景中对任意对象进行稳定工作。
- 该模型经过128K个场景的大规模合成数据集训练。
- M2T2在真实机器人上实现了零样本仿真到现实的转换。
- 在整体性能上，M2T2超过了基准系统和最先进的任务特定模型约19%。
- 在需要重新定向以进行无碰放置的挑战性场景中，M2T2的性能超过了37.5%。
- M2T2在RLBench的语言条件任务上实现了最先进的结果。
- 项目网站提供了真实世界和仿真环境中未知对象的机器人实验视频。
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