本文介绍了一种名为md4all的解决方案，可解决单目深度估计在恶劣照明和天气条件下的不可靠性问题。该方案可在逆境和理想条件下以及不同类型的学习监督下可靠工作。实验证明该技术在nuScenes和Oxford RobotCar两个公共数据集上都显著优于先前的工作。