本研究提出了一种新颖的基于图的框架，能够从未校准的多视角图像中自动提取语义对象并生成二维地图，解决了手动标注效率低和准确性差的问题。在强视角变化下，该方法仍能保持4米以内的平均精度。

本文介绍了MFM元学习框架，通过调整特征和分类网络参数，优化调制参数，解决了类别不平衡问题。在视觉数据集上取得了卓越成果。